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AGV移動(dòng)機(jī)器人的五種定位技術(shù)介紹

發(fā)布日期:2022-06-05 點(diǎn)擊率:26

隨著傳感技術(shù)、智能技術(shù)和計(jì)算技術(shù)等的不斷提高,智能移動(dòng)機(jī)器人一定能夠在生產(chǎn)和生活中扮演人的角色。那么,AGV移動(dòng)機(jī)器人的定位技術(shù)主要涉有哪些呢?

1、超聲波導(dǎo)航定位技術(shù)

超聲波導(dǎo)航定位的工作原理也與激光和紅外類似,通常是由超聲波傳感器的發(fā)射探頭發(fā)射出超聲波,超聲波在介質(zhì)中遇到障礙物而返回到接收裝置。

通過(guò)接收自身發(fā)射的超聲波反射信號(hào),根據(jù)超聲波發(fā)出及回波接收時(shí)間差及傳播速度,計(jì)算出傳播距離S,就能得到障礙物到機(jī)器人的距離,即有公式:S=Tv/2式中,T—超聲波發(fā)射和接收的時(shí)間差;v—超聲波在介質(zhì)中傳播的波速。

由于超聲波傳感器具有成本低廉、采集信息速率快、距離分辨率高等優(yōu)點(diǎn),長(zhǎng)期以來(lái)被廣泛地應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航定位中。而且它采集環(huán)境信息時(shí)不需要復(fù)雜的圖像配備技術(shù),因此測(cè)距速度快、實(shí)時(shí)性好。

2、視覺(jué)導(dǎo)航定位技術(shù)

在視覺(jué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)中,目前國(guó)內(nèi)外應(yīng)用較多的是基于局部視覺(jué)的在機(jī)器人中安裝車載攝像機(jī)的導(dǎo)航方式。在這種導(dǎo)航方式中,控制設(shè)備和傳感裝置裝載在機(jī)器人車體上,圖像識(shí)別、路徑規(guī)劃等高層決策都由車載控制計(jì)算機(jī)完成。

視覺(jué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的工作原理簡(jiǎn)單說(shuō)來(lái)就是對(duì)機(jī)器人周邊的環(huán)境進(jìn)行光學(xué)處理,先用攝像頭進(jìn)行圖像信息采集,將采集的信息進(jìn)行壓縮,然后將它反饋到一個(gè)由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和統(tǒng)計(jì)學(xué)方法構(gòu)成的學(xué)習(xí)子系統(tǒng),再由學(xué)習(xí)子系統(tǒng)將采集到的圖像信息和機(jī)器人的實(shí)際位置聯(lián)系起來(lái),完成機(jī)器人的自主導(dǎo)航定位功能。

3、GPS全球定位系統(tǒng)

如今,在智能機(jī)器人的導(dǎo)航定位技術(shù)應(yīng)用中,一般采用偽距差分動(dòng)態(tài)定位法,用基準(zhǔn)接收機(jī)和動(dòng)態(tài)接收機(jī)共同觀測(cè)4顆GPS衛(wèi)星,按照一定的算法即可求出某時(shí)某刻機(jī)器人的三維位置坐標(biāo)。差分動(dòng)態(tài)定位消除了星鐘誤差,對(duì)于在距離基準(zhǔn)站1000km的用戶,可以消除星鐘誤差和對(duì)流層引起的誤差,因而可以顯著提高動(dòng)態(tài)定位精度。

4、光反射導(dǎo)航定位技術(shù)

典型的光反射導(dǎo)航定位方法主要是利用激光或紅外傳感器來(lái)測(cè)距。激光和紅外都是利用光反射技術(shù)來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航定位的。

激光全局定位系統(tǒng)一般由激光器旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、反射鏡、光電接收裝置和數(shù)據(jù)采集與傳輸裝置等部分組成。雖然紅外傳感定位同樣具有靈敏度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低等優(yōu)點(diǎn),但因?yàn)樗鼈兘嵌确直媛矢撸嚯x分辨率低,因此在移動(dòng)機(jī)器人中,常用作接近覺(jué)傳感器,探測(cè)臨近或突發(fā)運(yùn)動(dòng)障礙,便于機(jī)器人緊急停障。

5、目前主流的機(jī)器人定位技術(shù)是SLAM技術(shù)

行業(yè)領(lǐng)先的服務(wù)機(jī)器人企業(yè),大多都采用了SLAM技術(shù)。唯有(SLAMTEC)思嵐科技在SLAM技術(shù)上獨(dú)占優(yōu)勢(shì),到底什么是SLAM技術(shù)呢?簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō),SLAM技術(shù)是指機(jī)器人在未知環(huán)境中,完成定位、建圖、路徑規(guī)劃的整套流程。

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即時(shí)定位與地圖構(gòu)建),自1988年被提出以來(lái),主要用于研究機(jī)器人移動(dòng)的智能化。對(duì)于完全未知的室內(nèi)環(huán)境,配備激光雷達(dá)等核心傳感器后,SLAM技術(shù)可以幫助機(jī)器人構(gòu)建室內(nèi)環(huán)境地圖,助力機(jī)器人的自主行走。

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