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引言

　　沖壓是汽車整車生產的四大工藝之一，在沖壓工藝中最主要的設備是壓力機，另外還有開卷線翻轉機等其他輔助設備。壓力機有人工上下料和自動化上下料兩種方式，自動化上下料設備專業性較強，造價較高。

隨著現代工廠對生產效率的要求不斷提高以及電氣控制技術的不斷提高，沖壓自動化技術在近十幾年也得到了飛速發展，從早期的壓力機與機械手之間依靠順序控制實現上下料，發展到現在的同步壓機與快速送料機構之間的主從控制，因而生產效率也得到大幅度地提高。沖壓自動化技術在沖壓自動化設備中，由于控制性能要求高，動態響應快，大都使用包含多軸運動控制的伺服技術。控制器大都包含邏輯控制和運動控制兩部分功能，有些集成在一個控制器上，有些系統的邏輯控制和運動控制分屬兩個控制器。在傳動結構上大都使用伺服電動機通過同步帶或絲杠傳動，往復定位精度在 0.5m m以內。經過多年的發展和完善，現在沖壓自動化設備大致有以下幾種：

1. 機械手上下料

    　機械手上下料的自動化機構（見圖1）一般包含拆垛裝置、對中裝置、上料機械手、下料機械手、穿梭小車等部分。其中上下料機械手和穿梭小車一般包含2～3個運動軸，由伺服電動機驅動。世界上生產機械手的廠家有美國的I S I、日本的小矢部、瑞典的A B B和臺灣的金峰等。

2. 機器人上下料

  　  機器人上下料機構一般包含拆垛機器人、對中裝置、上下料機器人等。與機械手的主要區別在于，并不使用專用的機械手臂而是使用通用的工業機器人進行上下料的操作，一般使用載重量在60～100kg的大型工業機器人。世界上能夠生產沖壓機器人的廠家主要有日本的發那科、安川，瑞典的A B B，德國的KUKA等。

3.快速送料機構上下料

   　 快速上下料機構是由機械手發展而來的，速度更快，是更加具有專業性的沖壓自動化的專用設備。這種結構不拘泥于機械手的二維坐標形式，其特殊的機構專用于壓機間的板料輸送，一套壓機間的輸送機構最多包含十幾個伺服電動機軸（見圖2所示）。能夠生產快速送料的廠家主要是專業的沖壓設備生產廠，如德國的舒勒和日本的小松。