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　　引言：本文通過使用施耐德電氣PLC TW238LFDC24DT使用CANopen通信的方式來控制MOTEC SD388B智能步進驅動器來控制電機的速度模式控制和位置模式控制。

　　CANopen是一種架構在CAN(控制局域網路)上的高層通訊協定，包括通訊子協定及設備子協定常在嵌入式系統中使用，也是工業控制常用到的一種現場總線。

　　MOTEC 智能步進驅動器集成了CANopen協議，方便用戶通過各種上位機(PLC、HMI或其它運動控制器)通訊。MOTEC 智能步進驅動器采用集成CAN芯片進行CANopen通訊，使用此功能可驅動MOTEC 智能步進驅動器、變更參數以及監視MOTEC 智能步進驅動器狀態等多項功能。

　　本例中，使用的是集成了CANopen的施耐德電氣PLC TW238LFDC24DT來控制MOTEC SD388B步進驅動器，由于對于施耐德PLC來說，沒有集成對于非施耐德電氣品牌的通用伺服驅動器和步進驅動器的DS402協議的控制，所以我們通過DS301內規范的SDO來實現對驅動器的通信。

　　1、創建工程

　　本例中使用邏輯梯形圖的方式編程

　　創建完成的界面如下

　　2、添加SD388B的EDS文件

　　點擊菜單欄的工具—>設備庫來添加SD388B的EDS文件，安裝后的EDS文件可以在

　　里面找到。

　　3、添加CANopen主站和SD388B的從站，如下圖

　　4、設置SD388B的PDO映射，本例使用的是SDO來控制，因此將RPDO的映射去掉。如圖

　　5、設置好波特率和同步報文等參數后，編寫程序，使用CIA405庫集成的SDO通信來讀寫驅動器內的內容，如圖

　　編寫完成的程序如下

　　用戶可以在www.motec365.com上下載到相關的程序。

　　6、程序調試

　　本例中，使用在線調試的方式，用來調試速度控制和位置控制，

　　A、速度模式控制：

　　通過CANopen使用速度模式控制，需要至少兩個功能塊：

　　1)、將當前的控制模式設置成速度控制方式，即將6060h索引，00h子索引中的內容改成3;

　　2)、設置勻速運動的轉速，即向60FFh索引，00h子索引中寫入當前運行的轉速。

　　如圖中，設置velocity_Mode_Change為3，設置velocity_value為5*256，即1280rpm;

　　使用在線調試給velocity_ModeEN一個上升沿，那么電機會勻速轉動，轉速為60FFh內設定轉速。如下圖

　　電機啟動以后如圖

　　3)、可以通過將目標速度設置成0或者將控制字6040h的第8位寫1，

　　4)、用戶如果需要設定其余參數，例如加速度，減速度，電機電流等參數，請參見用戶手冊和EDS文件里面定義的內容。

　　B、位置模式控制：

　　通過CANopen使用速度模式控制，需要至少三個功能塊：

　　1)、將當前的控制模式設置成位置控制方式，即將6060h索引索引中的內容改成1;

　　2)、設置位置控制的運動距離，即將運行距離寫入607Ah索引中;

　　3)、向控制字6040h中寫入啟動位置控制的指令，本例中做相對運動位置控制，即向6040h中寫入0x005F;

　　4)、本例中，添加了做位置控制時最大轉速的設定，即向索引6081h中寫入設定的位置控制的最大轉速。

　　整個數據寫入值如下

　　設置position_Mode_Change(6060h)為1，設置position_value(607Ah)為0x000A0000，設置position_max_velocity_value(6081h)為0x00500，設定position_GO_Start(6040h)為0x005F;

　　給position_ModeEN一個上升沿，直接啟動程序，如圖

　　5)、如果需要停止當前運行，只需要將6040h的第八位設置成1，如圖

　　6)、用戶如果需要設定其余參數，例如加速度，減速度，電機電流等參數，請參見用戶手冊和EDS文件里面定義的內容。

　　注意：為了方便用戶監控調試，本例中使用在線模擬的方式，仿真監控PLC的動作和設定參數，用戶可以使用賦值語句來對相關的變量進行操作。

　　注意：由于本例使用SDO操作，如需使用PDO操作，請詳見《MOTEC網絡步進驅動器CANopen操作手冊》的 附錄B MOTEC驅動器CANopen操作流程示例一節。