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科普知識
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工業機器人

伺服在工業機器人技術中的運用

發布日期:2022-10-09 點擊率:68

自2008年以來,工業機器人在中國的銷量迅速放大,2012年銷售量已經達到23000臺。工業機器人保有量從2000年的3500臺躍升至近10萬臺。這些增長需求主要來自于汽車、金屬、電子和機械制造等行業。

ABB精密組裝中心運營經理遲永琳表示:“在所有應用領域中,工業機器人的滲透率還不足12%,市場需求潛力巨大,尤其在中國市場,隨著制造成本增加、人口紅利開始消退,以機器人替代人工的需求上升,將帶動整個制造設備和技術升級。”

機器人產業的增長如火如荼,遍地開花,大量機床廠家、伺服廠家和其他有條件的企業都紛紛轉向機器人市場。為何機床廠家和伺服廠家如此積極轉型研發機器人?工業機器人有4大組成部分,分別為本體,伺服,減速器和控制器。其中伺服和控制器都是機床廠家所擅長的,因此大量機床廠商選擇機器人作為產品轉型升級的方向。 工業機器人的控制系統和自動化產品主要涉及伺服電機、減速機、控制器和傳感器等。而伺服電機可以分為兩大塊,一塊是電機本體,一塊則是運動控制系統。

電機

電機用于驅動機器人的關節,要求是要有最大功率質量比和扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是像機器人末端執行器(手爪)應采用體積、質量盡可能小的電動機,尤其是要求快速響應時,伺服電動機必須具有較高的可靠性,并且有較大的短時過載能力。

目前,高啟動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業機器人中得到廣泛的應用。

伺服控制系統

是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統,例如數控機床、機器人等。使用在伺服系統中的驅動電機要求具有響應速度快、定位準確、轉動慣量(使用在機電系統中的伺服電機的轉動慣量)較大。為了能夠和絲杠等機械部件直接相連,伺服電機有一種專門的小慣量電機,為了得到極高的響應速度。但這類電機的過載能力低,當使用在進給伺服系統中時,必須加減速裝置。

工業機器人電動伺服系統的一般結構為三個閉環控制,即電流環、速度環和位置環。一般情況下,對于交流伺服驅動器,可通過對其內部功能參數進行人工設定而實現位置控制、速度控制、轉矩控制等多種功能。

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