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　　近日，國網山東省電力公司在濟南市組織召開了由電科院、山東魯能智能技術有限公司完成的“變電站帶電檢修機器人平臺研制及應用”、“架空輸電線路帶電作業機器人”科技成果鑒定會。鑒定委員會一致認為兩項科技成果均達到了國際領先水平，具有廣闊的應用前景。

　　北京航空航天大學教授王中宇擔任鑒定委員會主任委員。由國家核電技術公司研究員樊勝、北方工業大學教授鐵軍等資深專家組成的鑒定委員會，聽取了項目組的研究工作報告、技術總結報告、測試報告和查新報告等，并進行了提問與答辯。

　　“變電站帶電檢修機器人平臺研制及應用”項目基于移動絕緣升降機構的無固定基座機械臂技術，研制出一種變電站帶電檢修機器人平臺，實現了非結構化復雜環境機器人作業時大范圍快速移動和近距離精確定位的功能；研制出一種機械臂與絕緣桿件相結合的主被動串并聯新型機構，利用被動關節活動自由度和阻尼，解決了作業過程中末端持重大、懸臂桿件長、支撐點遠離重心等難以穩定的問題，提高了作業精度和安全性；設計出一種絕緣升降臂、機械臂絕緣支撐和專用工具絕緣桿件相結合的絕緣結構，實現了作業機器人本體和鄰相帶電設備的絕緣安全防護，保證了帶電作業時的機器人系統安全和電網安全；采用了一種智能人機共融的機器人控制系統結構，解決了帶電作業機器人自主控制與人機協作的智能交互難題。

　　截至目前，該項目已授權專利9項，其中發明專利6項，實用新型專利3項，授權軟件著作權4項，發表論文5篇，其中核心期刊2篇，EI收錄論文3篇。該項目已應用于變電站帶電檢修作業，實現了絕緣子清掃、RTV噴涂、絕緣子零值檢測、變壓器滅火裝置充氮等作業，具有很好的應用推廣價值。鑒定委員會建議進一步提高執行機構操作的靈活性和自主性，加快產業化應用。

　　“架空輸電線路帶電作業機器人”科技成果來源于省公司科學技術項目《基于機器人的架空輸電線路帶電作業新技術研究》，在架空輸電線路機器人越障、帶電作業、感應取電等方面取得了重要技術突破和創新，研制成功了架空輸電線路帶電作業機器人，為我國電網帶電檢修提供了一種新技術、新方法和新裝置。架空輸電線路帶電作業機器人采用遙控的方式，能夠沿架空地線、單根導線、分裂導線往復移動，進行可見光檢測、紅外檢測、斷股修補、螺栓緊固、異物清理等帶電作業，具備感應取電能力，可以在500千伏線路上帶電運行。

　　該科技成果的創造性和先進性體現在如下幾個方面：提出了一種面向架空輸電線路的雙框架式越障機構，設計了序列化操作模式、自動負載平衡、安全互鎖機制等自動控制方案，實現了機器人對防振錘、間隔棒、懸垂線夾、航空標志球等障礙物的穩定、可靠跨越；通過優化配置鐵芯截面積、繞組匝數等參數，研制出一種架空輸電線路感應取電裝置，實現了機器人在線取電效率的最大化；研制出一種具有雙作業端的、輕型的、多自由度機械臂，實現了架空輸電線路的螺栓緊固、異物清理，以及四分裂導線的斷股修補等帶電作業。

　　該科技成果已經成功應用于架空輸電線路帶電檢修作業，得到了用戶好評。利用該機器人進行架空輸電線路帶電作業，不但可以提高工作效率和質量，而且對促進智能電網建設、提高電網自動化作業水平、保障電網安全穩定運行、促進經濟發展均具有重要的戰略意義。鑒定委員會建議進一步擴展架空輸電線路帶電作業機器人的功能，加快產業化應用。