機(jī)器人編程為使機(jī)器人完成某種任務(wù)而設(shè)置的動(dòng)作順序描述。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和作業(yè)的指令都是由程序進(jìn)行控制，常見的編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現(xiàn)，可以通過示教盒示教和導(dǎo)引式示教兩種途徑實(shí)現(xiàn)。由于示教方式實(shí)用性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)便，因此大部分機(jī)器人都采用這種方式。離線編程方法是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)成果，借助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規(guī)劃算法來獲取作業(yè)規(guī)劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機(jī)器人發(fā)生關(guān)系，在編程過程中機(jī)器人可以照常工作。工業(yè)上離線工具只作為一種輔助手段，未得到廣泛的應(yīng)用。
1、基本命令
用EDIT指令進(jìn)入編輯狀態(tài)后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進(jìn)一步編輯。如：C命令：改變編輯的程序，用一個(gè)新的程序代替。D命令：刪除從當(dāng)前行算起的n行程序，n缺省時(shí)為刪除當(dāng)前行。E命令：退出編輯返回監(jiān)控模式。I命令：將當(dāng)前指令下移一行，以便插入一條指令。P命令：顯示從當(dāng)前行往下n行的程序文本內(nèi)容。T命令：初始化關(guān)節(jié)插值程序示教模式，在該模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按鈕就將MOVE指令插到程序中。
列表指令，DIRECTORY指令：此指令的功能是顯示存儲(chǔ)器中的全部用戶程序名。LISTL指令：功能是顯示任意個(gè)位置變量值。LISTP指令：功能是顯示任意個(gè)用戶的全部程序。
存儲(chǔ)指令，F(xiàn)ORMAT指令：執(zhí)行磁盤格式化。STOREP指令：功能是在指定的磁盤文件內(nèi)存儲(chǔ)指定的程序。STOREL指令：此指令存儲(chǔ)用戶程序中注明的全部位置變量名和變量值。LISTF指令：指令的功能是顯示軟盤中當(dāng)前輸入的文件目錄。LOADP指令：功能是將文件中的程序送入內(nèi)存。LOADL指令：功能是將文件中指定的位置變量送入系統(tǒng)內(nèi)存。DELETE指令：此指令撤銷磁盤中指定的文件。COMPRESS指令：只用來壓縮磁盤空間。ERASE指令：擦除磁內(nèi)容并初始化。
控制程序執(zhí)行指令，ABORT指令：執(zhí)行此指令后緊急停止(緊停)。DO指令：執(zhí)行單步指令。EXECUTE指令：此指令執(zhí)行用戶指定的程序n次，n可以從–32768到32767，當(dāng)n被省略時(shí)，程序執(zhí)行一次。NEXT指令：此命令控制程序在單步方式下執(zhí)行。PROCEED指令：此指令實(shí)現(xiàn)在某一步暫停、急停或運(yùn)行錯(cuò)誤后，自下一步起繼續(xù)執(zhí)行程序。RETRY指令：指令的功能是在某一步出現(xiàn)運(yùn)行錯(cuò)誤后，仍自那一步重新運(yùn)行程序。SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，其值從0.01到327.67，一般正常速度為100。
系統(tǒng)狀態(tài)控制指令：CALIB指令：此指令校準(zhǔn)關(guān)節(jié)位置傳感器。STATUS指令：用來顯示用戶程序的狀態(tài)。FREE指令：用來顯示當(dāng)前未使用的存儲(chǔ)容量。ENABL指令：用于開、關(guān)系統(tǒng)硬件。ZERO指令：此指令的功能是清除全部用戶程序和定義的位置，重新初始化。DONE：此指令停止監(jiān)控程序，進(jìn)入硬件調(diào)試狀態(tài)。
2、程序指令
1)運(yùn)動(dòng)指令，指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。這些指令大部分具有使機(jī)器人按照特定的方式從一個(gè)位姿運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)位姿的功能，部分指令表示機(jī)器人手爪的開合。例如：MOVE#PICK！表示機(jī)器人由關(guān)節(jié)插值運(yùn)動(dòng)到精確PICK所定義的位置。“！”表示位置變量已有自己的值。MOVET
功能是生成關(guān)節(jié)插值運(yùn)動(dòng)使機(jī)器人到達(dá)位置變量所給定的位姿，運(yùn)動(dòng)中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變量給定的值。
又例如：OPEN[
2)機(jī)器人位姿控制指令，這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3)賦值指令，賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及frame。
4)控制指令，控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB實(shí)現(xiàn)程序的無條件轉(zhuǎn)移，而IF指令執(zhí)行有條件轉(zhuǎn)移。IF指令的格式為
IF
5)開關(guān)量賦值指令，指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6)其他指令，其他指令包括REMARK及TYPE。
機(jī)器人語言，SIGLA語言SIGLA是一種僅用于直角坐標(biāo)式SIGMA裝配型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制時(shí)的一種編程語言，是20世紀(jì)70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一種簡(jiǎn)單的非文本語言。
這種語言主要用于裝配任務(wù)的控制，它可以把裝配任務(wù)劃分為一些裝配子任務(wù)，如取旋具，在螺釘上料器上取螺釘A，搬運(yùn)螺釘A，定位螺釘A，裝入螺釘A，緊固螺釘?shù)取＞幊虝r(shí)預(yù)先編制子程序，然后用子程序調(diào)用的方式來完成。
