环球电气之家-午夜精彩视频-中国专业电气电子产品行业服务网站!

產品分類

當前位置: 首頁 > 工業控制產品 > 運動控制 > 工業機器人 > 直角坐標型工業機器人

類型分類:
科普知識
數據分類:
直角坐標型工業機器人

機器人編程操作精華篇

發布日期:2022-04-18 點擊率:82


  機器人編程為使機器人完成某種任務而設置的動作順序描述。機器人運動和作業的指令都是由程序進行控制,常見的編制方法有兩種,示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現,可以通過示教盒示教和導引式示教兩種途徑實現。由于示教方式實用性強,操作簡便,因此大部分機器人都采用這種方式。離線編程方法是利用計算機圖形學成果,借助圖形處理工具建立幾何模型,通過一些規劃算法來獲取作業規劃軌跡。與示教編程不同,離線編程不與機器人發生關系,在編程過程中機器人可以照常工作。工業上離線工具只作為一種輔助手段,未得到廣泛的應用。

  1、基本命令

  用EDIT指令進入編輯狀態后,可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進一步編輯。如:C命令:改變編輯的程序,用一個新的程序代替。D命令:刪除從當前行算起的n行程序,n缺省時為刪除當前行。E命令:退出編輯返回監控模式。I命令:將當前指令下移一行,以便插入一條指令。P命令:顯示從當前行往下n行的程序文本內容。T命令:初始化關節插值程序示教模式,在該模式下,按一次示教盒上的“RECODE”按鈕就將MOVE指令插到程序中。

  列表指令,DIRECTORY指令:此指令的功能是顯示存儲器中的全部用戶程序名。LISTL指令:功能是顯示任意個位置變量值。LISTP指令:功能是顯示任意個用戶的全部程序。

  存儲指令,FORMAT指令:執行磁盤格式化。STOREP指令:功能是在指定的磁盤文件內存儲指定的程序。STOREL指令:此指令存儲用戶程序中注明的全部位置變量名和變量值。LISTF指令:指令的功能是顯示軟盤中當前輸入的文件目錄。LOADP指令:功能是將文件中的程序送入內存。LOADL指令:功能是將文件中指定的位置變量送入系統內存。DELETE指令:此指令撤銷磁盤中指定的文件。COMPRESS指令:只用來壓縮磁盤空間。ERASE指令:擦除磁內容并初始化。

  控制程序執行指令,ABORT指令:執行此指令后緊急停止(緊停)。DO指令:執行單步指令。EXECUTE指令:此指令執行用戶指定的程序n次,n可以從–32768到32767,當n被省略時,程序執行一次。NEXT指令:此命令控制程序在單步方式下執行。PROCEED指令:此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤后,自下一步起繼續執行程序。RETRY指令:指令的功能是在某一步出現運行錯誤后,仍自那一步重新運行程序。SPEED指令:指令的功能是指定程序控制下機器人的運動速度,其值從0.01到327.67,一般正常速度為100。

  系統狀態控制指令:CALIB指令:此指令校準關節位置傳感器。STATUS指令:用來顯示用戶程序的狀態。FREE指令:用來顯示當前未使用的存儲容量。ENABL指令:用于開、關系統硬件。ZERO指令:此指令的功能是清除全部用戶程序和定義的位置,重新初始化。DONE:此指令停止監控程序,進入硬件調試狀態。

  2、程序指令

  1)運動指令,指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能,部分指令表示機器人手爪的開合。例如:MOVE#PICK!表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。“!”表示位置變量已有自己的值。MOVET

  功能是生成關節插值運動使機器人到達位置變量所給定的位姿,運動中若手為伺服控制,則手由閉合改變到手開度變量給定的值。

  又例如:OPEN[

  2)機器人位姿控制指令,這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

  3)賦值指令,賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及frame。

  4)控制指令,控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移,而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為

  IF

  5)開關量賦值指令,指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

  6)其他指令,其他指令包括REMARK及TYPE。

  機器人語言,SIGLA語言SIGLA是一種僅用于直角坐標式SIGMA裝配型機器人運動控制時的一種編程語言,是20世紀70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一種簡單的非文本語言。

  這種語言主要用于裝配任務的控制,它可以把裝配任務劃分為一些裝配子任務,如取旋具,在螺釘上料器上取螺釘A,搬運螺釘A,定位螺釘A,裝入螺釘A,緊固螺釘等。編程時預先編制子程序,然后用子程序調用的方式來完成。

下一篇: PLC、DCS、FCS三大控

上一篇: 索爾維全系列Solef?PV

推薦產品

更多
主站蜘蛛池模板: 武汉刮刮奖_刮刮卡印刷厂_为企业提供门票印刷_武汉合格证印刷_现金劵代金券印刷制作 - 武汉泽雅印刷有限公司 | 生鲜配送系统-蔬菜食材配送管理系统-连锁餐饮订货配送软件-挪挪生鲜供应链管理软件 | 创富网-B2B网站|供求信息网|b2b平台|专业电子商务网站 | 粉末包装机-给袋式包装机-全自动包装机-颗粒-液体-食品-酱腌菜包装机生产线【润立机械】 | 山东PE给水管厂家,山东双壁波纹管,山东钢带增强波纹管,山东PE穿线管,山东PE农田灌溉管,山东MPP电力保护套管-山东德诺塑业有限公司 | 船用烟火信号弹-CCS防汛救生圈-船用救生抛绳器(海威救生设备) | 精密光学实验平台-红外粉末压片机模具-天津博君| PO膜_灌浆膜及地膜供应厂家 - 青州市鲁谊塑料厂 | 飞扬动力官网-广告公司管理软件,广告公司管理系统,喷绘写真条幅制作管理软件,广告公司ERP系统 | 派克防爆伺服电机品牌|国产防爆伺服电机|高低温伺服电机|杭州摩森机电科技有限公司 | 企业微信scrm管理系统_客户关系管理平台_私域流量运营工具_CRM、ERP、OA软件-腾辉网络 | 5L旋转蒸发器-20L-50L旋转蒸发器-上海越众仪器设备有限公司 | 志高装潢官网-苏州老房旧房装修改造-二手房装修翻新 | 【化妆品备案】进口化妆品备案流程-深圳美尚美化妆品有限公司 | Jaeaiot捷易科技-英伟达AI显卡模组/GPU整机服务器供应商 | 安徽净化板_合肥岩棉板厂家_玻镁板厂家_安徽科艺美洁净科技有限公司 | 低噪声电流前置放大器-SR570电流前置放大器-深圳市嘉士达精密仪器有限公司 | 无压烧结银_有压烧结银_导电银胶_导电油墨_导电胶-善仁(浙江)新材料 | 浙江上沪阀门有限公司| 烟台条码打印机_烟台条码扫描器_烟台碳带_烟台数据采集终端_烟台斑马打印机-金鹏电子-金鹏电子 | 污水处理设备,一体化泵站,一体化净水设备-「梦之洁环保设备厂家」 | uv机-uv灯-uvled光固化机-生产厂家-蓝盾机电 | 家乐事净水器官网-净水器厂家「官方」 | 辊道窑炉,辊道窑炉厂家-山东艾希尔 | 干洗店加盟_洗衣店加盟_干洗店设备-伊蔻干洗「武汉总部」 | 安全光栅|射频导纳物位开关|音叉料位计|雷达液位计|两级跑偏开关|双向拉绳开关-山东卓信机械有限公司 | 进口便携式天平,外校_十万分之一分析天平,奥豪斯工业台秤,V2000防水秤-重庆珂偌德科技有限公司(www.crdkj.com) | China plate rolling machine manufacturer,cone rolling machine-Saint Fighter | ASA膜,ASA共挤料,篷布色母料-青岛未来化学有限公司 | 盘古网络技术有限公司| 三氯异氰尿酸-二氯-三氯-二氯异氰尿酸钠-优氯净-强氯精-消毒片-济南中北_优氯净厂家 | 数码听觉统合训练系统-儿童感觉-早期言语评估与训练系统-北京鑫泰盛世科技发展有限公司 | 齿轮减速电机一体机_蜗轮蜗杆减速马达-德国BOSERL齿轮减速机带电机生产厂家 | 地磅-电子地磅维修-电子吊秤-汽车衡-无人值守系统-公路治超-鹰牌衡器 | 铝合金线槽_铝型材加工_空调挡水板厂家-江阴炜福金属制品有限公司 | 深圳展厅设计_企业展馆设计_展厅设计公司_数字展厅设计_深圳百艺堂 | 澳门精准正版免费大全,2025新澳门全年免费,新澳天天开奖免费资料大全最新,新澳2025今晚开奖资料,新澳马今天最快最新图库 | 立刷【微电签pos机】-嘉联支付立刷运营中心 | 臭氧灭菌箱-油桶加热箱-原料桶加热融化烘箱-南京腾阳干燥设备厂 臭氧发生器_臭氧消毒机 - 【同林品牌 实力厂家】 | 华溶溶出仪-Memmert稳定箱-上海协烁仪器科技有限公司 | 佛山商标注册_商标注册代理|专利注册申请_商标注册公司_鸿邦知识产权 |