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　　說起對(duì)工業(yè)機(jī)器人的性能要求，無非就是“快、準(zhǔn)、狠”三字。其實(shí)這也就是對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的要求，今天我們就來拆解一下這三字背后的含義。

　　其中“快”、“準(zhǔn)”的意思大家都非常好了解，就是要求伺服電機(jī)的響應(yīng)速度要快，控制精度要高。而“狠”字又怎么解呢？其實(shí)大家仔細(xì)想想，伺服電機(jī)除了又快又準(zhǔn)外，我們對(duì)它的余下要求就是過載能力強(qiáng)，即“狠”了。

　　1.1為什么伺服電機(jī)要求過載能力強(qiáng)？

　　由于伺服電機(jī)在機(jī)器人上主要用于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，因此它需要進(jìn)行頻繁正反轉(zhuǎn)短時(shí)運(yùn)行。而在這種頻繁正反轉(zhuǎn)，而且又帶著一定慣量的負(fù)載，還要求控制速度非常快的情況下，對(duì)伺服電機(jī)的過載能力（過載扭矩、過載電流）要求是非常高的。

　　由上述公式可知，實(shí)際伺服電機(jī)在帶載啟動(dòng)時(shí)，除了加載的扭矩Tload和摩擦系數(shù)Kn外，還會(huì)因?yàn)樨?fù)載慣量J和角加速度dω/dt的影響導(dǎo)致啟動(dòng)扭矩變大。特別是電機(jī)加速得越快，dω/dt越大，J不變，Te就越大，伺服電機(jī)的扭矩過載能力就必須越強(qiáng)。