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　　隨著科學(xué)技術(shù)日新月異的進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人已成為當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務(wù)和操作。相比于人類的局限性而言它們有更為廣泛的應(yīng)用空間。1959年美國(guó)英格伯格和德沃爾(Devol)制造出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，到了七十年代后，隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展，機(jī)器人才廣泛應(yīng)用于工業(yè)的生產(chǎn)上。隨著機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人技術(shù)也由單一的工業(yè)生產(chǎn)方面進(jìn)一步向各個(gè)領(lǐng)域延伸和應(yīng)用。

　　機(jī)器人的智能化發(fā)展是一個(gè)大的趨勢(shì)，那么對(duì)于它是如何完成既定工作的話我們就要談到機(jī)器人的編程方式了。通常的機(jī)器人編程方式有以下兩種：示教編程與離線編程。一段時(shí)間以來(lái)，似乎存在這樣的爭(zhēng)論，有人認(rèn)為示教編程落后，有人認(rèn)為離線編程太過(guò)高大上，無(wú)法落地。小萌看來(lái)，這種爭(zhēng)論實(shí)在沒(méi)有必要，就好比說(shuō)走路與開(kāi)車哪個(gè)更好一樣，沒(méi)有更好，只有更適合。比如從北京到天津，毫無(wú)疑問(wèn)要選擇開(kāi)車，而從鳥(niǎo)巢到水立方，相信小萌，走路一定比開(kāi)車適合。下面請(qǐng)跟隨小萌的思路，來(lái)看看示教編程與離線編程，哪個(gè)更適合你。

　　示教編程

　　首先談?wù)勈窘叹幊蹋床僮魅藛T通過(guò)示教器，手動(dòng)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)定的位置，同時(shí)將該位置進(jìn)行記錄，并傳遞到機(jī)器人控制器中，之后的機(jī)器人可根據(jù)指令自動(dòng)重復(fù)該任務(wù)，操作人員也可以選擇不同的坐標(biāo)系對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教。

　　示教器是示教編程的必備工具，很像以前游戲機(jī)的游戲手柄，控制魂斗羅在戰(zhàn)場(chǎng)上下翻飛。所不同的是，示教器控制機(jī)器人走一遍之后，把走過(guò)完的路記錄下來(lái)，以后讓機(jī)器人重復(fù)走這條路，這就是編程。但令人惋惜的是，各家機(jī)器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，編程指令也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機(jī)好，蘋果和安卓?jī)杉乙唤y(tǒng)下了。下面是從網(wǎng)上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學(xué)機(jī)器人編程的小伙伴。

　　機(jī)器人示教編程與離線編程的選擇

　　目前，大部分機(jī)器人應(yīng)用仍采用示教編程方式，并且主要集中在搬運(yùn)、碼垛、焊接等領(lǐng)域，特點(diǎn)是軌跡簡(jiǎn)單，手工示教時(shí)，記錄的點(diǎn)不太多。總結(jié)一下，示教編程有以下優(yōu)缺點(diǎn)：

　　優(yōu)點(diǎn)：

　　編程門檻低、簡(jiǎn)單方便、不需要環(huán)境模型；對(duì)實(shí)際的機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，可以修正機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來(lái)的誤差。

　　缺點(diǎn)：

　　1、示教在線編程過(guò)程繁瑣、效率低。

　　2、精度完全是靠示教者的目測(cè)決定，而且對(duì)于復(fù)雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

　　3、示教器種類太多，學(xué)習(xí)量太大。

　　4、示教過(guò)程容易發(fā)生事故，輕則撞壞設(shè)備，重則撞傷人。

　　5、對(duì)實(shí)際的機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)要占用機(jī)器人。