环球电气之家-午夜精彩视频-中国专业电气电子产品行业服务网站!

產品分類

當前位置: 首頁 > 工業控制產品 > 運動控制 > 工業機器人 > 直角坐標型工業機器人

類型分類:
科普知識
數據分類:
直角坐標型工業機器人

不懂這個 就別說你懂機器人了

發布日期:2022-04-18 點擊率:41


什么是工業機器人TCP?

為了描述一個剛體在空間的位姿,需在物體上固連一個坐標系,然后確定該坐標系位姿(原點位置和三個坐標軸姿態),即需要6個DOF來完整描述該剛體的位姿[1]。對于工業機器人,需要在末端法盤安裝工具(Tool)來進行作業。為了確定該工具(Tool)的位姿,在Tool上綁定一個工具坐標系TCS (Tool Coordinate System),TCS的原點就是TCP(Tool Center Point,工具中心點)。在機器人軌跡編程時,需要將TCS在其他坐標系的位姿記錄到程序中執行。TCP類型的有:常規TCP,固定TCP,動態TCP。

01

常規TCP:隨機器人本體一起運動

工業機器人一般都事先定義了一個TCS,TCS的XY平面綁定在機器人第六軸的法蘭盤平面上,原點則與法蘭盤中心重合。雖然可以直接使用默認的TCP,但是在實際使用時,比如焊接,用戶通常把TCP點定義到焊絲的尖端(實際上是焊槍tool的坐標系在tool0坐標系的位姿),那么程序里記錄的位置便是焊絲尖端的位置,記錄的姿態便是焊槍圍繞焊絲尖端轉動的姿態。

02

固定TCP

將TCP定義為機器人本體以外靜止的某個位置。常應用在涂膠上,膠罐噴嘴靜止不動,機器人抓取工件移動。其本質是一個工件坐標。

02

動態TCP

隨著更復雜的應用,TCP可以延伸到機器人本體軸外部(外部軸),應用在TCP需要相對法蘭盤做動態變化的場合。

隨著工業的發展進程,工業自動化技術逐漸成熟。越來越多的高精密、高復雜程度的制造工業對生產精度提出了更高的需求,這大大推動了工業生產中機器人的使用。

TCP精度測試原因

隨著全球工業自動化生產的持續升級,作為生產自動化主要實現手段之一的工業機器人在工業生產中得到了越來越廣泛的應用,不僅已廣泛應用于搬運、噴漆、焊接等作業,而且也開始應用于諸如自動裝配、尺寸檢測等超精密作業。現在機器人廠家生產的機器人重復定位精度比較高,絕對定位精度卻很低,僅為毫米級,無法達到高精度加工的要求。

TCP精度測試分析依據

在機器人加工、裝配過程中不可避免地要產生誤差,機器人作業過程中的磨損也會使運動副間產生間隙,而且實際構件都具有彈性,高速運動時在慣性力、重力和外力作用下勢必會產生彈性變形和震動等問題。工業機器人是由運動學模型(如圖1所示)控制的,在運動學模型中所導致的的結構參數是設計值,這與實際結構參數之間不可避免地存在誤差,導致機器人無法嚴格按照預期位姿要求進行運動,直接測量這些結構參數往往很困難。

不過,這些結構參數誤差必定會通過一定的形式反映出來,最直接的體現就是末端執行器的TCP精度。測試機器人末端執行器的TCP精度能推導機器人的誤差源,然后通過啟帆精度分析離線軟件仿真(如圖2所示)分析,可以清楚的發現誤差對機器人末端執行器的影響,根據離線仿真分析,合理的分配與控制各個影響因子可達到提高機器人末端執行器的運行精度的目的。

不懂這個 就別說你懂機器人了

圖1 運動學模型

不懂這個 就別說你懂機器人了

圖2仿真分析


下一篇: PLC、DCS、FCS三大控

上一篇: 索爾維全系列Solef?PV

推薦產品

更多
主站蜘蛛池模板: 伶俐嫂培训学校_月嫂培训班在哪里报名学费是多少_月嫂免费政府培训中心推荐 | 创富网-B2B网站|供求信息网|b2b平台|专业电子商务网站 | 南京PVC快速门厂家南京快速卷帘门_南京pvc快速门_世界500强企业国内供应商_南京美高门业 | 南京兰江泵业有限公司-水解酸化池潜水搅拌机-絮凝反应池搅拌机-好氧区潜水推进器 | 面粉仓_储酒罐_不锈钢储酒罐厂家-泰安鑫佳机械制造有限公司 | 河南生物显微镜,全自动冰冻切片机-河南荣程联合科技有限公司 | 展厅设计公司,展厅公司,展厅设计,展厅施工,展厅装修,企业展厅,展馆设计公司-深圳广州展厅设计公司 | PSI渗透压仪,TPS酸度计,美国CHAI PCR仪,渗透压仪厂家_价格,微生物快速检测仪-华泰和合(北京)商贸有限公司 | 2025第九届世界无人机大会 | NMRV减速机|铝合金减速机|蜗轮蜗杆减速机|NMRV减速机厂家-东莞市台机减速机有限公司 | 高压负荷开关-苏州雷尔沃电器有限公司| 法兰连接型电磁流量计-蒸汽孔板节流装置流量计-北京凯安达仪器仪表有限公司 | 蓝米云-专注于高性价比香港/美国VPS云服务器及海外公益型免费虚拟主机 | 螺钉式热电偶_便携式温度传感器_压簧式热电偶|无锡联泰仪表有限公司|首页 | 水质监测站_水质在线分析仪_水质自动监测系统_多参数水质在线监测仪_水质传感器-山东万象环境科技有限公司 | 中高频感应加热设备|高频淬火设备|超音频感应加热电源|不锈钢管光亮退火机|真空管烤消设备 - 郑州蓝硕工业炉设备有限公司 | ETFE膜结构_PTFE膜结构_空间钢结构_膜结构_张拉膜_浙江萬豪空间结构集团有限公司 | 集菌仪_智能集菌仪_全封闭集菌仪_无菌检查集菌仪厂家-那艾 | 广西正涛环保工程有限公司【官网】| 退火炉,燃气退火炉,燃气热处理炉生产厂家-丹阳市丰泰工业炉有限公司 | 注塑机-压铸机-塑料注塑机-卧式注塑机-高速注塑机-单缸注塑机厂家-广东联升精密智能装备科技有限公司 | 软文发布平台 - 云软媒网络软文直编发布营销推广平台 | 散热器-电子散热器-型材散热器-电源散热片-镇江新区宏图电子散热片厂家 | 聚氨酯催化剂K15,延迟催化剂SA-1,叔胺延迟催化剂,DBU,二甲基哌嗪,催化剂TMR-2,-聚氨酯催化剂生产厂家 | 高压包-点火器-高压发生器-点火变压器-江苏天网 | 冷镦机-多工位冷镦机-高速冷镦机厂家-温州金诺机械设备制造有限公司 | 一级建造师培训_一建培训机构_中建云筑建造师培训网校 | 高压分散机(高压细胞破碎仪)百科-北京天恩瀚拓 | 彩超机-黑白B超机-便携兽用B超机-多普勒彩超机价格「大为彩超」厂家 | 蔬菜清洗机_环速洗菜机_异物去除清洗机_蔬菜清洗机_商用洗菜机 - 环速科技有限公司 | 玻璃钢板-玻璃钢防腐瓦-玻璃钢材料-广东壹诺 | 荣事达手推洗地机_洗地机厂家_驾驶式扫地机_工业清洁设备 | 恒湿机_除湿加湿一体机_恒湿净化消毒一体机厂家-杭州英腾电器有限公司 | 点焊机-缝焊机-闪光对焊机-电阻焊设备生产厂家-上海骏腾发智能设备有限公司 | 外贸资讯网 - 洞悉全球贸易,把握市场先机| 不锈钢丸厂家,铝丸,铸钢丸-淄博智源铸造材料有限公司 | Safety light curtain|Belt Sway Switches|Pull Rope Switch|ultrasonic flaw detector-Shandong Zhuoxin Machinery Co., Ltd | 德州万泰装饰 - 万泰装饰装修设计软装家居馆 | 帽子厂家_帽子工厂_帽子定做_义乌帽厂_帽厂_制帽厂_帽子厂_浙江高普制帽厂 | 镀锌方管,无缝方管,伸缩套管,方矩管_山东重鑫致胜金属制品有限公司 | 广东高华家具-公寓床|学生宿舍双层铁床厂家【质保十年】 |