环球电气之家-午夜精彩视频-中国专业电气电子产品行业服务网站!

產品分類

當前位置: 首頁 > 工業控制產品 > 運動控制 > 工業機器人

類型分類:
科普知識
數據分類:
工業機器人

工業機器人偏移功能及伺服驅動+激光檢測技術的組合應用

發布日期:2022-10-09 點擊率:64


引言

科技進步引領經濟發展,社會生產力不斷提高,越來越多的工作環境惡劣的工種和需要高強度人力勞動的工種逐漸被工業機器人代替,工業機器人正成為工業發展進程中不可缺少的一部分,并將在未來工業生產活動中占據越來越重要的地位。工業機器人具有自動化能力,隨著通信技術的發展,其信息化和智能化能力越來越突出。在工業應用場合下,生產設備使用機器人進行物料搬運得到了越來越廣泛的應用,基于此,針對某智能化鋅電解設備,將工業機器人搬運過程運動軌跡的偏移功能,通過信息化的手段與伺服驅動+激光傳感器檢測數據建立聯系,能夠在面對復雜工況時,以高性價比方式實現機器人對所取物料位置的準確判斷,準確抓取,完成智能化生產。

1庫卡機器人的坐標偏移功能

庫卡是世界知名品牌,其機器人工業應用非常廣泛,如圖2所示,庫卡機器人主要由①控制柜、②機器人本體、③示教器組成。庫卡機器人的直角坐標系的位置會用到frame/P0S/E3P0S/E6P0S類型的數據,其中X、Y、Z表示直角坐標系直線坐標,A、B、C表示直角坐標系旋轉坐標S、T表示機器人的狀態與轉角,E1~E6表示外部軸的角度。

庫卡機器人的歐拉角Euler-A-B-C對應的是Z→Y→X,其坐標轉換遵循的準則為第一步:X、Y、Z變換(順序無關):第二步:A、B、C變換(先A,再B,最后C)。

2伺服驅動+激光測距傳感器

本項目使用了西門子V90伺服電機驅動機械部件移動,機械部件上左右各安裝了2個IFM激光測距傳感器02D200,該傳感器采用漫反射檢測,可作用于物體和液體表面反射,光斑很小,有如下功能:

(2)可測量介于0.2~20m的距離:

(2)具有10~29m的背景抑制功能:

(3)在20段顯示屏中顯示測量值:

(4)可根據設定的輸出功能產生4~20mA信號接入PLC系統模擬量輸入模塊:

(5)遲滯功能:如果測量值在感應范圍左右變動,則遲滯功能可保持輸出信號的穩定,此功能對于保證數據的可靠性很重要。

傳感器移動采用伺服電機驅動,具有位置閉環可控、控制精度高等特點。西門子V90伺服電機帶絕對值編碼器,伺服電機驅動激光測距儀前進,其距離通過電機編碼器數值轉換而來,可以精確到毫米級。

3工業機器人偏移功能及伺服驅動+激光檢測技術的組合應用流程

3.1TLC和伺服驅動器、機器人的網絡結構和工作原理

從圖2可看出,本項目PLC選用西門子S7-1500控制系統,機器人、伺服電機驅動器和操作觸摸屏通過PR0FINET網絡與PLC控制器通信,激光傳感器發送4~20mA信號到PLC模擬量輸入模塊。

伺服電機驅動激光測距傳感器前進,PLC根據伺服電機編碼器數值得到的移動距離和雙激光傳感器檢測數據計算出機器人夾具抓取物料的偏移數值后,通過通信將偏移值發送到機器人控制器內,控制機器人完成相應的偏移抓取極板功能。在觸摸屏上可對系統相關運行、故障等信息進行監控,并有參數設置功能,可設置必要的控制參數。

3.2鋅電解車間槽面陰陽極板放置情況

機器人夾具要能夠準確抓取極板,則控制系統需要知道極板相對機器人的準確坐標位置,如果極板在槽內的放置位置固定且工整,則確定好基準后,機器人按照固定的偏移量偏移后夾具抓取極板即可。但從圖3可以看出,極板在槽內實際上擺放很不工整,極板可能有變形、傾斜,則需要對每塊極板的放置狀況進行實時檢測。

圖2控制系統網絡結構圖

圖3電解槽極板實際位置

3.3機器人偏移量計算

如圖4所示,基準位置對應了伺服電機編碼器的起始數值,同時也對應了機器人的基準點,伺服電機驅動機械部件帶動左右雙激光傳感器前進,傳感器激光點照射到電解液上或極板耳部位置,有不同的實時檢測數值進入PLC,當激光數值大時表示照射到電解液上,激光數值小時表示照射到極板耳部,當左激光數值從大到小跳變時,表示隨著伺服電機前進,左激光照射到極板耳部,根據伺服電機編碼器數值和基準位置比較得到左激光前進了amm,同理得到右激光前進了bmm,c=a-bmm。由于機器人夾具抓取極板找準的位置是極板中心點,所以x=?cmm,極板耳部厚度已知為dmm,得到y=a-x+?d=a-?(a-b)+?d=?(a+b)+?d=?(a+b+d)mm,即得到機器人所需偏移量y=?(a+b+d)mm,PLC將偏移量發送到機器人控制器內。

3.4庫卡機器人夾具極板抓取程序

機器人夾具從電解槽內抓取極板時,其程序根據計算所得偏移量y=?(a+b+d)mm執行,得到了很好的不工整極板位置定位,能夠順利抓取極板,完成生產。程序執行過程詳見程序及注釋如下:

4結語

在采用機器人進行物料搬運的應用中,充分利用伺服電機驅動的精確性、激光測距數據的可靠性,使用各種自動化、網絡化手段采集所需數據進行控制,合理的組合應用方案可以得到理想的具有高性價比的工業應用效果。


下一篇: PLC、DCS、FCS三大控

上一篇: 淺析電廠熱工保護系統

推薦產品

更多
主站蜘蛛池模板: 月嫂_保姆_育婴_催乳_母婴护理_产后康复_养老护理-吉祥到家家政 硫酸亚铁-聚合硫酸铁-除氟除磷剂-复合碳源-污水处理药剂厂家—长隆科技 | 土壤检测仪器_行星式球磨仪_土壤团粒分析仪厂家_山东莱恩德智能科技有限公司 | LED投光灯-工矿灯-led路灯头-工业灯具 - 山东普瑞斯照明科技有限公司 | 广东健伦体育发展有限公司-体育工程配套及销售运动器材的体育用品服务商 | 讲师宝经纪-专业培训机构师资供应商_培训机构找讲师、培训师、讲师经纪就上讲师宝经纪 | 奇酷教育-Python培训|UI培训|WEB大前端培训|Unity3D培训|HTML5培训|人工智能培训|JAVA开发的教育品牌 | 宝宝药浴-产后药浴-药浴加盟-艾裕-专注母婴调养泡浴 | 智能楼宇-楼宇自控系统-楼宇智能化-楼宇自动化-三水智能化 | 壹车网 | 第一时间提供新车_资讯_报价_图片_排行! | CCE素质教育博览会 | CCE素博会 | 教育展 | 美育展 | 科教展 | 素质教育展 | 成都网站建设制作_高端网站设计公司「做网站送优化推广」 | 润滑脂-高温润滑脂-轴承润滑脂-食品级润滑油-索科润滑油脂厂家 | 技德应用| 讲师宝经纪-专业培训机构师资供应商_培训机构找讲师、培训师、讲师经纪就上讲师宝经纪 | 北京工业设计公司-产品外观设计-产品设计公司-千策良品工业设计 北京翻译公司-专业合同翻译-医学标书翻译收费标准-慕迪灵 | 武汉画册印刷厂家-企业画册印刷-画册设计印刷制作-宣传画册印刷公司 - 武汉泽雅印刷厂 | 福州时代广告制作装饰有限公司-福州广告公司广告牌制作,福州展厅文化墙广告设计, | 针焰试验仪,灼热丝试验仪,漏电起痕试验仪,水平垂直燃烧试验仪 - 苏州亚诺天下仪器有限公司 | 杭州门窗厂家_阳光房_包阳台安装电话-杭州窗猫铝合金门窗 | FFU_空气初效|中效|高效过滤器_空调过滤网-广州梓净净化设备有限公司 | 铁素体测量仪/检测仪/铁素体含量测试仪-苏州圣光仪器有限公司 | 电表箱-浙江迈峰电力设备有限公司-电表箱专业制造商 | 厦门ISO认证|厦门ISO9001认证|厦门ISO14001认证|厦门ISO45001认证-艾索咨询专注ISO认证行业 | 法钢特种钢材(上海)有限公司 - 耐磨钢板、高强度钢板销售加工 阀门智能定位器_电液动执行器_气动执行机构-赫尔法流体技术(北京)有限公司 | 手持式3d激光扫描仪-便携式三维立体扫描仪-北京福禄克斯 | 合肥网络推广_合肥SEO网站优化-安徽沃龙First | 巨野电机维修-水泵维修-巨野县飞宇机电维修有限公司 | 国际金融网_每日财经新资讯网| 建筑工程资质合作-工程资质加盟分公司-建筑资质加盟 | 有机废气处理-rto焚烧炉-催化燃烧设备-VOC冷凝回收装置-三梯环境 | WF2户外三防照明配电箱-BXD8050防爆防腐配电箱-浙江沃川防爆电气有限公司 | 市政路灯_厂家-淄博信达电力科技有限公司 | 变色龙云 - 打包app_原生app_在线制作平台_短链接_ip查询 | 压滤机-洗沙泥浆处理-压泥机-山东创新华一环境工程有限公司 | 中视电广_短视频拍摄_短视频推广_短视频代运营_宣传片拍摄_影视广告制作_中视电广 | 小程序开发公司-小程序制作-微信小程序开发-小程序定制-咏熠软件 | 郑州外墙清洗_郑州玻璃幕墙清洗_郑州开荒保洁-河南三恒清洗服务有限公司 | SMC-SMC电磁阀-日本SMC气缸-SMC气动元件展示网 | 标策网-专注公司商业知识服务、助力企业发展 | 退火炉,燃气退火炉,燃气热处理炉生产厂家-丹阳市丰泰工业炉有限公司 | 进口试验机价格-进口生物材料试验机-西安卡夫曼测控技术有限公司 |