环球电气之家-午夜精彩视频-中国专业电气电子产品行业服务网站!

產品分類

當前位置: 首頁 > 工業(yè)電氣產品 > 端子與連接器 > 線路板連接器 > FFC連接器

類型分類:
科普知識
數(shù)據(jù)分類:
FFC連接器

機器視覺運動控制一體機應用例程(三) 基于BLOB分析的多圓定位

發(fā)布日期:2022-04-25 點擊率:52

  • 關鍵詞:正運動技術,機器視覺,運動控制一體機


  • 摘要:我們在《VPLC系列機器視覺運動控制一體機快速入門(三)》的推文中,講述了基于形狀匹配的視覺定位功能,而BLOB斑點分析也可以實現(xiàn)定位功能。


image.png


我們在《VPLC系列機器視覺運動控制一體機快速入門(三)》的推文中,講述了基于形狀匹配的視覺定位功能,而BLOB斑點分析也可以實現(xiàn)定位功能。


本期課程我們將在BLOB斑點分析定位的基礎上進行檢測圓形,輸出圓心的坐標數(shù)據(jù)。


一檢測原理


(一)BLOB斑點定位


BLOB斑點分析功能可以輸出BLOB區(qū)域的重心位置XY,BLOB斑點區(qū)域還可以擬合成特定形狀如外接矩形,輸出矩形的角度,從而實現(xiàn)定位的功能。


(二)BLOB分析的圓形檢測+示意圖


圓形測量器不具有定位功能,因此當檢測目標在視野的位置是隨機時,我們需要配合定位功能將測量器跟隨目標移動。本節(jié)程序示例將檢測到的BLOB重心XY數(shù)據(jù)作為圓形測量器的中心XY值,即可實現(xiàn)位置跟隨功能。


image.png


二軟件演示


(一)檢測要求


使用ZDevelop軟件的ZBASIC編程語言編寫程序,用于檢測以下路徑中圖片的圓環(huán)零件的圓心位置XY以及半徑。 


使用到的視覺功能:BLOB斑點分析+檢測圓形+九點標定。


image.png


(二)實例演示


1.打開ZDevelop軟件:新建項目→新建HMI文件→新建main.bas文件,用于編寫界面響應函數(shù)→新建global_variable.bas文件用于定義全局變量并開啟HMI自動運行任務→新建detectParam.bas文件,用于初始化測量參數(shù)→新建camera.bas文件用于實現(xiàn)相機采集功能→文件添加到項目。


image.png


2.設計HMI界面。


image.png


3.在global_variable.bas文件中添加全局變量。


'''''全局變量大部分使用數(shù)組結構'''''

''注:basic編程中很多函數(shù)會以TABLE(系統(tǒng)的數(shù)據(jù)結構)做為參數(shù)

''table        說明                 table            說明

''0  '    自動二值化閾值            11~12   鼠標操作時獲取的坐標

''2       亮區(qū)域的面積            20~24   圖像信息

''4       暗區(qū)域的面積            6       連通區(qū)域的數(shù)量   

''40~42  小圓斑點的面積和位置X,Y數(shù)據(jù)  81~98  標定圖像坐標xy       

''46~48  小圓圓心X,Y和半徑          131~148  標定世界坐標xy

''39     提取mark點成功標志          56~57  圓點矩陣行列數(shù)

''49~50  圓上的點坐標

'主任務狀態(tài)

'0 - 未初始化

'1 - 停止

'2 - 運行中

'3 - 正在停止

GLOBAL DIM main_task_state

main_task_state = 1


'采集開關

'0 - 停止采集

'1 - 請求采集

GLOBAL DIM grab_switch

grab_switch = 0


'相機個數(shù)

GLOBAL cam_num

cam_num = 0


'相機種類,"zmotion;mvision;basler;mindvision;huaray"

GLOBAL DIM CAMERA_TYPE(16)

CAMERA_TYPE = "mvision"


' 定義主任務id - 10

GLOBAL DIM main_task_id

main_task_id = 10


'定義連續(xù)采集任務id - 9

GLOBAL DIM grab_task_id

grab_task_id = 9


'定義全局圖像變量

GLOBAL ZVOBJECT grabImg '采集圖像

GLOBAL ZVOBJECT binImg '二值化圖像

GLOBAL ZVOBJECT disImg '顯示圖像


'定義常用顏色變量

GLOBAL C_RED, C_GREEN, C_BLUE, C_YELLOW

C_RED   = RGB(255,  0,  0)

C_GREEN = RGB(  0,255,  0)

C_BLUE  = RGB(  0,  0,255)

C_YELLOW= RGB(255,255,  0)


'檢測參數(shù):閾值模式(自動閾值或手動閾值)、低閾值、高閾值、最小面積、最大面積

GLOBAL DIM d_detect_param(5) 'd開頭表示數(shù)據(jù)結構


'開/閉運算參數(shù)

GLOBal DIM d_deal_value(2)


'檢測消耗時間

GLOBal DIM d_detect_time


'小圓的位置x/y結果

GLOBal DIM d_circle_rst(18)


'顯示打印的字符

GLOBAL ShowString(64)


'***********定義坐標標定相關變量*********************

'是否標定

GLOBAL DIM is_ca_success


'定義標定成功標志,0-標定未成功,1-標定成功

GLOBAL DIM d_calib_success

d_calib_success = 0


'定義標定系數(shù)即矩陣轉換系數(shù)

GLOBAL ZVOBJECT ca_param


'定義標定參數(shù)數(shù)組,依次為:標定類型、對比度、極性、最小面積、最大面積、世界坐標點間距

GLOBAL DIM d_ca_param(6) 'd開頭表示數(shù)據(jù)結構


'定義是否使用標定功能

GLOBAL DIM d_use_calib

d_use_calib=0


'定義標定誤差,依次為最小誤差、最大誤差、平均誤差

GLOBAL DIM ca_min_err,ca_max_err,ca_avg_err

ca_min_err = 0

ca_max_err = 0

ca_avg_err = 0


'***********定義讀取本地文件功能相關變量**************

''注意,該功能只在使用仿真器時有效

'定義是否使用本地圖片標志

GLOBAL DIM d_use_imgfile


'定義本地圖片索引

GLOBAL DIM d_index


'定義讀取圖片的路徑

GLOBAL DIM File_Name(100)   


'***********結束定義讀取本地文件功能相關變量**********


'運行HMI文件

RUN "Hmi.hmi",1

4.關聯(lián)HMI界面控件變量。


image.png


5.在detectParam.bas文件中初始化測量參數(shù)。


end


GLOBAL SUB init_detect_param()    '初始化測量參數(shù)

  

    d_deal_value(0)=1          '初始化開/閉運算參數(shù)

    d_deal_value(1)=1

    

    '初始化檢測參數(shù):閾值模式(自動閾值 = 1 或 手動閾值 = 0)、低閾值、高閾值、極性(黑或白)、最大、最小、反向(即結果取反,成功變成失敗、失敗變成成功)

    d_detect_param(0) = 0      '手動閾值

    d_detect_param(1) = 140    '低閾值

    d_detect_param(2) = 255     '高閾值

    d_detect_param(3) = 11000    '最小面積即像素個數(shù)

    d_detect_param(4) = 12000    '最大面積

  

    d_use_imgfile = 1           '默認使用本地圖片

    d_index      = 0

    

    TABLE(6)=0   '將小圓數(shù)量初始化為0

    for i=0 to 17

        d_circle_rst(i)=0

    next

    '初始化坐標標定相關的變量

    d_ca_param(0) = 0    '標定類型

    d_ca_param(1) = 120    '對比度

    d_ca_param(2) = 0    '極性

    d_ca_param(3) = 80    '最小面積

    d_ca_param(4) = 20000  '最大面積

    d_ca_param(5) = 9       '世界坐標點間距

    ca_min_err = 0      '最小誤差

    ca_max_err = 0      '最大誤差

    ca_avg_err = 0      '平均誤差

    

    for i=0 to 17           '初始化圓點矩陣像素坐標    

        TABLE(81+i)=0

    next

    

    for i=0 to 17           '初始化圓點矩陣世界坐標    

        TABLE(131+i)=0

    next

    TABLE(39)=0             '提取mark點狀態(tài)默認為失敗 

    

END SUB

6.在main.bas文件中添加界面初始化函數(shù),并在hmi系統(tǒng)設置中關聯(lián)初始化函數(shù)名。


end


'注:

'凡是要使用Region有關的算子在系統(tǒng)初始化時都要調用ZV_RESETCLIPSIZE(width, height)這個算子設置下圖像尺寸,以滿足相機分辨率,因為默認的是640*480尺寸


'HMI界面初始化函數(shù)

GLOBAL SUB hmi_init()

    grab_switch = 0              '停止采集

    main_task_state = 1          '主任務停止運行

    ZV_RESETCLIPSIZE(1280, 960) '依據(jù)圖像分辨率設置區(qū)域的裁剪尺寸,此處圖像分辨率為1280x960

    ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_ConTROLSIZEX(10, 7), HMI_ConTROLSIZEY(10, 7)) '設置鎖存的大小

    init_detect_param()        '初始化測量參數(shù)

    ZV_SETSYSDBL("CamGetTimeout", 1000) '設置采集超時

    ZV_SETSYSINT("LineWidth",6)

    ZV_LATCHCLEAR(0)           '清空鎖存通道0

    

END SUB

image.png


7.在camera.bas文件中添加HMI運行界面中采集相關按鈕響應的函數(shù)并關聯(lián)動作函數(shù)。


圖片


相機操作相關按鈕


end


'主界面按下掃描相機按鈕時響應的函數(shù)

GLOBAL SUB cam_scan_all()


    if(d_use_imgfile=1)then 

        ?"請先按下使用本地圖片按鈕關閉該功能"

    return 

    endif 

  

    ZV_SETSYSINT("LogLevel", 7)     '設置控制器信息

    ZV_SETSYSSTR("DataDir","")

      

    CAM_SCAN(CAMERA_TYPE)           '掃描相機,CAMERA_TYPE="mvision"

    cam_num = CAM_COUNT()           '獲取掃描到的相機數(shù)量

    if (0 = cam_num) then           '如果相機數(shù)量=0,打印提示信息

         ? "未找到相機" 

        

    return                       '退出子函數(shù),不往下執(zhí)行

    endif

    ?"cam_num = " cam_num            '如果掃描到相機,打印相機數(shù)量

  

    CAM_SEL(0)                       '選擇掃描到的第一個相機進行操作

    CAM_SETEXPOSURE(5000)           '設置相機曝光時間為5000us      

    CAM_SETMODE(0)                   '設置軟件觸發(fā)模式

    CAM_START(0)                     '開啟相機  

  

END SUB


'主界面按下單次采集按鈕執(zhí)行的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_grab()


    ''如果d_use_imgfile=1時使用讀取本地圖片功能,該功能只在使用仿真器時有效,使用控制器時請將此部分代碼注釋掉

    if (d_use_imgfile=1) then 

        if(d_index=3) then 

             d_index=0

        endif

        File_Name="圓定位"+TOSTR(d_index,1,0)+".bmp"   '.../flash/圓定位/目錄下的圖片所在的路徑名稱

        ZV_IMGREAD(grabImg,File_Name,0)

        ZV_LATCH(grabImg, 0) 

        d_index=d_index+1

    return   

    endif

    ''讀取本地圖片功能結束

  

    if cam_num = 0   then 

        ?"請先掃描相機!"

    return 

    endif

  

    CAM_SETPARAM("TriggerSoftware", 0)  '發(fā)送觸發(fā)指令

    CAM_GET(grabImg, 0)                 '獲取一幀圖像存放到grabImg變量中

    ZV_LATCH(grabImg, 0)                '將圖像顯示到鎖存通道0中

    

END SUB


'主界面按下連續(xù)采集按鈕響應的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_cgrab()

    if grab_switch =1 then                 '如果已經(jīng)處于連續(xù)執(zhí)行狀態(tài),打印提示信息并退出函數(shù)

       ?"正在連續(xù)運行中,請勿重復操作!"

     return 

    endif

  

    if( d_use_imgfile =0) then 

        if cam_num = 0   then                  '如果相機數(shù)量=0,打印提示信息并退出函數(shù)        

             ?"請先掃描相機!"

        return 

        endif

    endif

  

    grab_switch = 1                         '采集任務開關置1

       if (1 = grab_switch) then

            if (0 = PROC_STATUS(grab_task_id)) then

                 RUNTASK  grab_task_id, grab_task    '開啟連續(xù)采集任務

            endif

       endif

  

END SUB


'采集任務實現(xiàn)函數(shù)

grab_task:

    while(1)

        if (0 = grab_switch) then        '如果采集任務開關=0即停止采集按鈕按下時

            exit while                   '退出循環(huán)

        endif

          

        '重復執(zhí)行以下操作

        btn_grab()

    wend

END


'主界面按下停止采集按鈕響應的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_stopCgrab()

    if grab_switch =0 then               '如果已經(jīng)處于停止采集狀態(tài),打印提示信息并退出函數(shù)

       ?"未開啟連續(xù)采集!"

    return 

    endif

  

    grab_switch = 0                       '將采集任務開關置0

    

END SUB

8.點擊“元件”→“新建窗口”,新建標定界面窗口,并將《VPLC系列機器視覺運動控制一體機快速入門(六)》中的標定程序的界面拷貝到新建的窗口界面。


image.png


9.在main.bas文件中添加運行界面按下【標定】按鈕時的響應函數(shù),以及標定窗口界面按下【提取mark點】按鈕、【標定】按鈕以及【返回】按鈕時響應的函數(shù),可參考《VPLC系列機器視覺運動控制一體機快速入門(六)》中的標定程序。


'點擊運行界面按下標定按鈕時響應的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_calib()

    '設置坐標標定窗口鎖存通道0的鎖存大小

    ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_ConTROLSIZEX(11, 91), HMI_ConTROLSIZEY(11, 91)) 

    if (d_use_imgfile=1) then   '如果使用本地圖片功能

    ZV_IMGREAD(grabImg,"圓定位calib.bmp",0)  '加載標定圖片

    endif

    ZV_LATCHCLEAR(0)           '將鎖存通道0清空

    ZV_LATCH(grabImg, 0)       '顯示采集圖像顯示到鎖存通道0中

    HMI_SHOWWINDOW(11)         '彈出窗口號為11的坐標標定窗口界面

   

END SUB


'坐標標定界面按下提取mark點按鈕時響應的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_ca_extract()

    for i=0 to 17           '初始化圓點矩陣像素坐標    

       TABLE(81+i)=0

    next

  

    for i=0 to 17           '初始化圓點矩陣世界坐標    

       TABLE(131+i)=0

    next

    TABLE(39)=0             '提取mark點狀態(tài)默認為失敗

    ZVOBJECT inppts, ppts, wpts

    

    '根據(jù)提取像素參數(shù)提取像素坐標,存放到inppts矩陣中

    ZV_CALGETSCAPTS(grabImg, inppts, d_ca_param(1), d_ca_param(2), d_ca_param(3), d_ca_param(4))

    '獲取矩陣inppts中的數(shù)據(jù)信息,存放到table(56)中

    ZV_MATINFO (inppts, 56)

    

    DIM row,col

    row = TABLE(56)   '矩陣行數(shù)賦值給row變量

    col = TABLE(57)   '矩陣列數(shù)賦值給col變量

    if(row * col = 18) then '如果獲取到9個圓點的圓心位置坐標x,y   

        TABLE(39) = 1 '窗口界面提示提取mark點成功

    else

        TABLE(39) = 0 '窗口界面提示提取mark點失敗

    return         '返回子函數(shù),不往下執(zhí)行

    endif

    

    '根據(jù)mrak點間距和像素坐標計算世界坐標,存放到wpts矩陣

    ZV_CALGETPTSMAP(inppts,ppts,wpts,d_ca_param(5))

    '獲取矩陣ppts中的數(shù)據(jù)信息,存放到table(56)中

    ZV_MATINFO (ppts, 56)

    

    row = TABLE(56)  '矩陣行數(shù)賦值給row變量

    col = TABLE(57)  '矩陣列數(shù)賦值給col變量

    if(row * col = 18) then'如果獲取到9個圓點的圓心位置坐標x,y 

        TABLE(39) = 1 '窗口界面提示提取mark點成功

    else

      TABLE(39) = 0 '窗口界面提示提取mark點失敗

    return         '返回子函數(shù),不往下執(zhí)行

    endif

     

    '像素坐標和世界坐標放入table中

    DIM i

    FOR i=0 TO row-1

        ZV_MATGETROW (ppts, i, col, 81 + i*col)'將像素坐標存放到table81~table98中

        ZV_MATGETROW (wpts, i, col, 131 + i*col)'將世界坐標存放到table131~table148中

    NEXT

    

    '將灰度圖轉成RGB圖像,作為結果圖像

    ZVOBJECT color

    ZV_GRAYTORGB(grabImg, color)

    

    '繪制mark點的十字架

    DIM j, pixNum 

    pixNum = 0

    FOR i=0 TO 2

        FOR j=0 TO 2

            '繪制mark標記點

          ZV_MARKER(color, TABLE(81 + 2 * pixNum), TABLE(81 + 2 * pixNum + 1), 0, 40, C_GREEN)

          pixNum = pixNum + 1

        NEXT

    NEXT

    

    '用文本繪制mark點的序號,顯示在圖像界面中

    FOR i=0 TO 8

        ZV_TEXT (color, TOSTR(i,1,0), TABLE(81+2*i)-20, TABLE(81+2*i +1)-40, 80, C_RED)

    NEXT

  

    ZV_LATCH(color, 0)'顯示結果圖像

  

END SUB


'坐標標定界面按下標定按鈕時響應的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_ca_calib()

    ZV_IMGINFO(grabImg,0)  '獲取采集圖像信息

    '根據(jù)像素坐標數(shù)據(jù)組和世界坐標數(shù)據(jù)組執(zhí)行標定,獲得標定系數(shù)ca_param

    ZV_CALCAM(ppts,wpts,ca_param,TABLE(0),TABLE(1),d_ca_param(0))

    is_ca_success=1 '標定成功標志置1

    

    ZV_CALERROR(ca_param, ppts, wpts, 0)'計算標定誤差,并將結果存放在起始地址為0的數(shù)組中

    ca_min_err = TABLE(1) '將誤差結果賦值給變量,用于在界面中實時顯示誤差結果

    ca_max_err = TABLE(2)

    ca_avg_err = TABLE(0)

  

END SUB


'坐標標定界面按下返回按鈕時響應的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_ca_param_rtn()

    ZV_LATCHCLEAR(0)           '將鎖存通道0清空

    ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_ConTROLSIZEX(10, 7), HMI_ConTROLSIZEY(10, 7)) '設置鎖存的大小

    btn_grab()

    HMI_CLOSEWINDOW(11)   '關閉窗口號為13的坐標標定窗口界面

  

END SUB

10.在main.bas文件中添加HMI運行界面按下測試按鈕響應的函數(shù),并關聯(lián)動作函數(shù)名。


'HMI界面按下測試按鈕時響應的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_test()

    TABLE(6)=0   '檢測前先將結果數(shù)據(jù)清0

    d_detect_time=0

    for i=0 to 17

        d_circle_rst(i)=0

    next

  

    TICKS=0

    '定義變量,依次為白色像素連通區(qū)域,掩模區(qū)域,黑色像素連通區(qū)域,連通區(qū)域結果列表,小圓斑點區(qū)域,圓測量器,中間結果變量

    ZVOBJECT regionWhite, regionMask, regionBlack,re_connecte,circle_connect,mr,tmp

    

     '生成全圖像區(qū)域

    ZV_REGENFULLIMG(grabImg,regionMask)

  

    '二值化處理

    if d_detect_param(0) = 0 then    '如果選擇手動閾值模式

          '根據(jù)低閾值和高閾值參數(shù)生成白色像素圖像regionWhite

        ZV_RETHRESH(grabImg, regionMask, regionWhite, d_detect_param(1), d_detect_param(2))

        '對白色像素區(qū)域進行一次1*1的開運算

        ZV_REOPENING(regionWhite,regionWhite,d_deal_value(0),d_deal_value(0))

        '對白色像素區(qū)域進行一次1*1的閉運算

        ZV_RECLOSING(regionWhite,regionWhite,d_deal_value(1),d_deal_value(1))

    

    else                             '如果選擇自動閾值模式

    

        Dim autoThresh               '定義自動閾值模式下的二值化閾值

        '在grabImg圖像中的指定區(qū)域內對圖像進行自動二值化處理,輸出二值化區(qū)域regionWhite 

        ZV_REAUTOTHRESH(grabImg, regionMask, regionWhite, 0)

        '對白色像素區(qū)域進行一次1*1的開運算

        ZV_REOPENING(regionWhite,regionWhite,d_deal_value(0),d_deal_value(0))

        '對白色像素區(qū)域進行一次1*1的閉運算

        ZV_RECLOSING(regionWhite,regionWhite,d_deal_value(1),d_deal_value(1))

        autoThresh = TABLE(0)

        ? "autoThresh = " autoThresh  '打印提示信息,當前二值化閾值

      

    endif

    

    '計算BLOB面積

    

    ZV_REAREA(regionWhite, 2)              '計算regionWhite亮區(qū)域的面積,存放到table(2)中

      

    if(TABLE(2)>0) then '如果獲取到的白色像素數(shù)量大于0                 

         ZV_REConNECT(regionWhite,re_connecte)     '計算區(qū)域的連通區(qū)域,存放到re_connecte列表中

         zv_refilter(re_connecte,0,d_detect_param(3),d_detect_param(4),0)'對區(qū)域列表中的區(qū)域進行過濾,保留面積在 d_detect_param(3) 到 d_detect_param(4) 的區(qū)域,面積不在此范圍的區(qū)域將被過濾掉

         zv_refilter(re_connecte,20,0.8,1.3,0)'對區(qū)域列表中的區(qū)域進行過濾,保留最小外接矩形高寬比在0.9 到 1.1 的區(qū)域,面積不在此范圍的區(qū)域將被過濾掉

         ZV_RESORT(re_connecte,1,1)          '對區(qū)域列表中的區(qū)域按照重心X的數(shù)據(jù)進行升序排序

         ZV_LISTCOUNT(re_connecte,6)     '獲取列表中的連通區(qū)域的數(shù)量,存放到table(6)中 

    endif  

    

    '繪制效果圖

    Dim width, height

    ZV_IMGINFO (grabImg, 20)'獲取grabImg的圖像信息

    width = TABLE(20)

    height = TABLE(21)

    

    ZV_GRAYTORGB(grabImg,disImg)'將灰度圖轉換到RGB圖像,用于繪制檢測結果圖像

    

    ZV_REGION(disImg, regionMask, 0, ZV_COLOR(0,0,0))      '在disImg中繪制黑色的regionMask區(qū)域

    ZV_REGION(disImg, regionWhite, 0, ZV_COLOR(255,255,255))'在disImg中繪制白色的regionWhite區(qū)域

    

    for i=0 to TABLE(6)-1     '循環(huán)獲取小圓斑點的位置XY信息生成圓測量器,檢測圓心位置

          ZV_LISTGET(re_connecte,circle_connect,i)   '獲取列表中序號為i的元素,即依次獲取列表中小圓斑點的連通區(qū)域

          ZV_REAREACENTER(circle_connect,40)  '計算斑點區(qū)域的面積與中心位置,將位置放入TABLE(40)中

            ZV_MRGENCIRCLE(mr,TABLE(41),TABLE(42),70,50,0,360,1,10,8) '生成圓測量區(qū)域

            '設置測量參數(shù),包括濾波尺寸、邊緣閾值、邊緣極性和邊緣位置

          ZV_MRSETADV(mr,5, 50, 1,0)

          

          TABLE( 46, 0, 0, 0)'初始化結果數(shù)組

          '測量圓,并將結果賦值給起始地址為46的數(shù)組

          ZV_MRCIRCLE(mr, grabImg, tmp, 46)

           

          ZV_CIRCLE(disImg,TABLE(46),TABLE(47),TABLE(48),zv_color(0,255,0))'繪制小圓結果

          ShowString=TOSTR(i,1,0)   '將BLOB的數(shù)量轉換成字符串變量

          ZV_TEXT(disImg,ShowString,TABLE(46),TABLE(47),55,ZV_COLOR(0,0,255)) '顯示結果文本  

          ZV_MARKER(disImg,TABLE(46),TABLE(47),0,50,zv_color(0,255,0))   '在圖像img中繪制十字

          

          if is_ca_success=1 AND d_use_calib=1 then 

              ZV_CALTRANSW(ca_param, TABLE(46)+TABLE(48),TABLE(47),49) '圓心加半徑的坐標

              ZV_CALTRANSW(ca_param, TABLE(46),TABLE(47),46) '使用標定系數(shù)將圖像坐標轉換成世界坐標

              d_circle_rst(i*3+0)=TABLE(46)'將測量圓的結果賦值給圓心變量,顯示到界面中

              d_circle_rst(i*3+1)=TABLE(47)

              d_circle_rst(i*3+2)=ZV_DISTPP(TABLE(46),TABLE(47),TABLE(49),TABLE(50))

          else 

              d_circle_rst(i*3+0)=TABLE(46)'將測量圓的結果賦值給圓心變量,顯示到界面中

              d_circle_rst(i*3+1)=TABLE(47)

              d_circle_rst(i*3+2)=TABLE(48)

     endif      

     next

     ZV_LATCH(disImg, 0)     '在鎖存通道0中顯示結果圖像

     d_detect_time=ABS(TICKS)'計算檢測消耗時間

    

END SUB

image.png


11.在main.bas文件中添加HMI運行界面按下運行按鈕響應的函數(shù),并關聯(lián)動作函數(shù)名。


'HMI界面按下運行按鈕時響應的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_run()

    if(2 = main_task_state) then           '如果主任務處于運行狀態(tài),打印提示信息并退出函數(shù)

     ?"已經(jīng)開啟連續(xù)運行任務,請勿重復操作!"

    return 

    endif

   

    if (1 = main_task_state) then          '如果主任務處于停止狀態(tài)

        if (0 = PROC_STATUS(main_task_id)) then '如果任務未開啟

            main_task_state = 2            '主任務狀態(tài)設置為2,表示正在執(zhí)行連續(xù)任務

            RUNTASK  main_task_id, main_task  '開啟主任務

        endif

    endif


END SUB


'主任務實現(xiàn)函數(shù)

main_task:

    while(1)

        if (3 = main_task_state) then      '如果主任務狀態(tài)處于3即按下停止按鈕時

            main_task_state = 1             '將主任務狀態(tài)置為1

            exit while                     '退出循環(huán)

        endif

        

        '重復執(zhí)行采集和檢測函數(shù)

        btn_grab()

        btn_test()     

    wend

END

image.png


12.在main.bas文件中添加HMI運行界面按下停止按鈕響應的函數(shù),并關聯(lián)動作函數(shù)名。


'HMI界面按下停止按鈕時響應的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_stop()

    if (2 = main_task_state) then   '如果主任務狀態(tài)處于3即正在連續(xù)執(zhí)行任務時

        main_task_state = 3           '將主任務狀態(tài)置為3,退出循環(huán)

    endif  

END SUB

image.png


image.png


image.png


image.png


仿真演示效果4


本次,正運動技術機器視覺運動控制一體機應用例程(三) BLOB分析的多圓定位,就分享到這里。


更多精彩內容請關注“正運動小助手”公眾號,需要相關開發(fā)環(huán)境與例程代碼,請咨詢正運動技術銷售工程師:400-089-8936。


本文由正運動技術原創(chuàng),歡迎大家轉載,共同學習,一起提高中國智能制造水平。文章版權歸正運動技術所有,如有轉載請注明文章來源。


下一篇: PLC、DCS、FCS三大控

上一篇: 機器視覺運動控制一體

推薦產品

更多
主站蜘蛛池模板: 广东健伦体育发展有限公司-体育工程配套及销售运动器材的体育用品服务商 | 400电话_400电话申请_888元包年_400电话办理服务中心_400VIP网 | 电子万能试验机_液压拉力试验机_冲击疲劳试验机_材料试验机厂家-济南众标仪器设备有限公司 | 橡胶电子拉力机-塑料-微电脑电子拉力试验机厂家-江苏天源 | 昆明网络公司|云南网络公司|昆明网站建设公司|昆明网页设计|云南网站制作|新媒体运营公司|APP开发|小程序研发|尽在昆明奥远科技有限公司 | 亮点云建站-网站建设制作平台 | 没斑啦-专业的祛斑美白嫩肤知识网站-去斑经验分享 | 啤酒设备-小型啤酒设备-啤酒厂设备-济南中酿机械设备有限公司 | 济南ISO9000认证咨询代理公司,ISO9001认证,CMA实验室认证,ISO/TS16949认证,服务体系认证,资产管理体系认证,SC食品生产许可证- 济南创远企业管理咨询有限公司 郑州电线电缆厂家-防火|低压|低烟无卤电缆-河南明星电缆 | 铝单板_铝窗花_铝单板厂家_氟碳包柱铝单板批发价格-佛山科阳金属 | 螺纹三通快插接头-弯通快插接头-宁波舜驰气动科技有限公司 | 大巴租车平台承接包车,通勤班车,巴士租赁业务 - 鸿鸣巴士 | 超声波气象站_防爆气象站_空气质量监测站_负氧离子检测仪-风途物联网 | 济南玻璃安装_济南玻璃门_济南感应门_济南玻璃隔断_济南玻璃门维修_济南镜片安装_济南肯德基门_济南高隔间-济南凯轩鹏宇玻璃有限公司 | 拉力机-拉力试验机-万能试验机-电子拉力机-拉伸试验机-剥离强度试验机-苏州皖仪实验仪器有限公司 | 「阿尔法设计官网」工业设计_产品设计_产品外观设计 深圳工业设计公司 | 亮化工程,亮化设计,城市亮化工程,亮化资质合作,长沙亮化照明,杰奥思【官网】 | 下水道疏通_管道疏通_马桶疏通_附近疏通电话- 立刻通 | 浩方智通 - 防关联浏览器 - 跨境电商浏览器 - 云雀浏览器 | 鄂泉泵业官网|(杭州、上海、全国畅销)大流量防汛排涝泵-LW立式排污泵 | 包装机传感器-搅拌站传感器-山东称重传感器厂家-济南泰钦电气 | 快干水泥|桥梁伸缩缝止水胶|伸缩缝装置生产厂家-广东广航交通科技有限公司 | 灰板纸、灰底白、硬纸板等纸品生产商-金泊纸业 | 齿式联轴器-弹性联轴器-联轴器厂家-江苏诺兴传动联轴器制造有限公司 | 菲希尔FISCHER测厚仪-铁素体检测仪-上海吉馨实业发展有限公司 | YJLV22铝芯铠装电缆-MYPTJ矿用高压橡套电缆-天津市电缆总厂 | 压力喷雾干燥机,喷雾干燥设备,柱塞隔膜泵-无锡市闻华干燥设备有限公司 | 泰安办公家具-泰安派格办公用品有限公司| 影像测量仪_三坐标测量机_一键式二次元_全自动影像测量仪-广东妙机精密科技股份有限公司 | 中空玻璃生产线,玻璃加工设备,全自动封胶线,铝条折弯机,双组份打胶机,丁基胶/卧式/立式全自动涂布机,玻璃设备-山东昌盛数控设备有限公司 | 刹车盘机床-刹车盘生产线-龙口亨嘉智能装备 | 热回收盐水机组-反应釜冷水机组-高低温冷水机组-北京蓝海神骏科技有限公司 | 黑龙江「京科脑康」医院-哈尔滨失眠医院_哈尔滨治疗抑郁症医院_哈尔滨精神心理医院 | 防爆暖风机_防爆电暖器_防爆电暖风机_防爆电热油汀_南阳市中通智能科技集团有限公司 | 岛津二手液相色谱仪,岛津10A液相,安捷伦二手液相,安捷伦1100液相-杭州森尼欧科学仪器有限公司 | 中天寰创-内蒙古钢结构厂家|门式刚架|钢结构桁架|钢结构框架|包头钢结构煤棚 | 衡阳耐适防护科技有限公司——威仕盾焊接防护用品官网/焊工手套/焊接防护服/皮革防护手套 | 定量包装机,颗粒定量包装机,粉剂定量包装机,背封颗粒包装机,定量灌装机-上海铸衡电子科技有限公司 | 服务器之家 - 专注于服务器技术及软件下载分享 | 安徽合肥项目申报咨询公司_安徽合肥高新企业项目申报_安徽省科技项目申报代理 | 检验科改造施工_DSA手术室净化_导管室装修_成都特殊科室建设厂家_医疗净化工程公司_四川华锐 |