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　　在工程上常采用兩種最優模型來設計PID調節器。

1．二階系統最優模型

　　典型二階系統的開環傳遞函數為。當阻尼比，調節時間為的阻尼比成為工程最優阻尼比，此時轉折頻率并不容易，通常取，又使低頻段具有更大的斜率，提高了系統的穩態精度。其性能比二階最優模型高。因此工程上常常采用這種模型。

圖1　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖2　　PID調節器工程設計方法的一般步驟：

　　（1）根據系統的要求，選擇采用何種最優模型；

　　（2）確定某一控制規律的串聯校正裝置的形式；

　　（3）按最優性能的要求，選擇校正裝置的參數；

　　（4）校驗。

　　在工程上常采用兩種最優模型來設計PID調節器。

1．二階系統最優模型

　　典型二階系統的開環傳遞函數為。當阻尼比，調節時間為的阻尼比成為工程最優阻尼比，此時轉折頻率并不容易，通常取，又使低頻段具有更大的斜率，提高了系統的穩態精度。其性能比二階最優模型高。因此工程上常常采用這種模型。

圖1　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖2　　PID調節器工程設計方法的一般步驟：

　　（1）根據系統的要求，選擇采用何種最優模型；

　　（2）確定某一控制規律的串聯校正裝置的形式；

　　（3）按最優性能的要求，選擇校正裝置的參數；

　　（4）校驗。