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   1．相角裕度
    系統開環頻率特性上幅值為1時所對應的角頻率稱為幅值穿越頻率或截止頻率，記為ω，即

    相角裕度γ的含義是，對于閉環穩定系統，如果系統開環相頻特性再滯后γ度，則系統將處于臨界穩定狀態。
    2．幅值裕度
    系統開環頻率特性上相位等于-180°時所對應的角頻率稱為相位穿越頻率，記為ωx，即

    幅值裕度h的含義是，對于閉環穩定系統，如果系統開環幅頻特性再增大h倍，則系統將處于臨界穩定狀態，復平面中γ和h的表示如下張圖所示。

    對數坐標下，幅值裕度按下式定義：

    分別作出K=4和K=10 的開環幅相曲線即閉合曲線ΓG，如圖所示。由奈氏判據知：
    K=4 時，系統閉環穩定， h>1,γ>0；

    K=10 時，系統閉環不穩定， h<1,γ<0。

    試確定系統開環增益K＝5和K＝20時的相位裕度和幅值裕度。
    解：由系統開環傳遞函數知，轉折頻率為ω1=1，ω2=10。
    按分段區間描述方法，寫出對數幅頻漸近特性曲線的表達式為