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　　科學(xué)的測(cè)試

　　一項(xiàng)來(lái)自美因茨大學(xué)(University of Mainz)的測(cè)試以量化的方法展示了人體相關(guān)部位的疼痛閾。

　　這項(xiàng)方法使用了最先進(jìn)的測(cè)試技術(shù)用于人體實(shí)驗(yàn)。該項(xiàng)測(cè)試收集了100個(gè)健康成年人的29個(gè)不同的身體部位，在靜態(tài)接觸的條件下，達(dá)到疼痛閾的壓強(qiáng)數(shù)值，最后進(jìn)行相關(guān)數(shù)學(xué)統(tǒng)計(jì)。

　　從測(cè)試結(jié)果中我們發(fā)現(xiàn)，人體手和手指各個(gè)區(qū)域?qū)μ弁吹拿舾谐潭染谷幌嗖?.5倍以上。

　　其中手心觸及疼痛閾的最大允許壓強(qiáng)為260N/c㎡，但非慣用手的手背在190N/c㎡的條件下就能輕松觸及疼痛閾。

　　圖1：人體部位的生物力學(xué)測(cè)試結(jié)果

　　測(cè)試結(jié)果的應(yīng)用

　　人機(jī)協(xié)作作為機(jī)器人發(fā)展的幾大趨勢(shì)之一，為了確定人機(jī)協(xié)作應(yīng)用的安全方法，國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織接受委托并編制了ISO/TS?15066技術(shù)規(guī)范“機(jī)器人和機(jī)器人設(shè)備--協(xié)作工業(yè)機(jī)器人”。

　　美因茨大學(xué)的測(cè)試結(jié)果應(yīng)用到了這份技術(shù)規(guī)范的附錄A中，用以提供身體各部分疼痛閾值詳細(xì)信息。

　　圖2：ISO/TS 15066 協(xié)作機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

　　與時(shí)俱進(jìn)

　　作為標(biāo)準(zhǔn)化組織的成員，皮爾磁一直積極地與機(jī)器人制造商、集成商和公告機(jī)構(gòu)展開合作，并與時(shí)俱進(jìn)的開發(fā)了面向人機(jī)協(xié)作的碰撞測(cè)量系統(tǒng)PROBms。

　　碰撞測(cè)量系統(tǒng)的功能具有：

　　- 力的測(cè)量

　　碰撞測(cè)量裝置帶有彈簧和傳感器，用以測(cè)量施加在人體上的力。

　　九只不同的彈簧分別具有不同的彈力常數(shù)，可在力測(cè)量中用于重建各個(gè)身體區(qū)域。

　　- 壓強(qiáng)的測(cè)量

　　壓強(qiáng)指示膜用于測(cè)量局部壓強(qiáng)并將其同相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的極限值進(jìn)行比較。

　　您可使用一款便捷的軟件工具對(duì)力測(cè)量值進(jìn)行評(píng)估和數(shù)字化處理，并生成試驗(yàn)報(bào)告。

　　圖3：Pilz 面向人機(jī)協(xié)作的碰撞測(cè)量系統(tǒng)PROBms

　　新興領(lǐng)域

　　人機(jī)協(xié)作作為一個(gè)新興的領(lǐng)域，目前ISO/TS 15066中所展示的壓強(qiáng)測(cè)試結(jié)果也僅來(lái)自于單一試驗(yàn)的研究，并非經(jīng)過(guò)廣泛的基礎(chǔ)測(cè)試。

　　基于最大力的限制值也基于簡(jiǎn)易創(chuàng)傷定級(jí)標(biāo)準(zhǔn)Abbreviated Injury Scale (AIS)等級(jí)1的傷害程度進(jìn)行定義。

　　隨著人機(jī)協(xié)作技術(shù)的發(fā)展與研究的深入，可以預(yù)計(jì)在將來(lái)會(huì)有更多的研究及測(cè)試，ISO/TS 15066中的限制值也會(huì)隨之進(jìn)行細(xì)化及更新，屆時(shí)皮爾磁也將會(huì)積極參與其中，為人機(jī)協(xié)作的安全貢獻(xiàn)自己的力量。